Helymeghatározó és nyomkövető rendszer
A helymeghatározó rendszer a sebészeti navigáció alapvető hardvere, és két kategóriába sorolható: optikai helymeghatározás és elektromágneses helymeghatározás.
Optikai pozicionálás: Ez a rendszer infravörös kamera segítségével rögzíti a sebészeti műszerekről vagy a páciens felületi markereiről visszavert jeleket, és valós időben, szub-milliméteres pontossággal számítja ki a térbeli koordinátákat. Azonban érzékeny a látáselzáródásra.
Elektromágneses pozicionálás: Ez a rendszer mágneses térgenerátort és érzékelőket használ a műszer helyzetének elektromágneses jeleken keresztül történő meghatározására. Alkalmas üregek vagy összetett anatómiai területek kezelésére, de érzékeny a fémeszközök interferenciájára.
Orvosi képalkotó berendezések: Ide tartoznak az olyan berendezések, mint a CT- és MRI-gépek, amelyeket a műtét előtt a páciens 3D-s anatómiai modelljeinek létrehozására használnak, valamint az ultrahang- és röntgenkészülékek a valós idejű intraoperatív képalkotáshoz. A képadatokat kalibrációs és regisztrációs algoritmusok segítségével egyeztetik a páciens tényleges helyzetével, hogy navigációs referenciaként szolgáljanak.
Navigációs munkaállomás és kijelzőterminál: A nagy-teljesítményű számítógép képrekonstrukciót, adatfúziót és valós-idejű számításokat végez, és egy nagy-felbontású képernyőn jeleníti meg a 3D-s modellt, a műtéti utat és a műszerpozíciókat.
Speciális sebészeti műszerek és markerek: szondák, katéterek vagy sebészeti eszközök pozicionáló érzékelőkkel és a páciens felületére rögzített referencia markerekkel (a koordinátarendszer kialakításához).
